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谐波产生器:
本零件是薄型滚珠轴承组合进椭圆状 凸轮外圈内的零件。轴承的内轮虽固定在凸轮上,但外输可透过滚珠产生弹性变形。一般会安装在入力轴上。

杯型柔性齿轮:
本零件为薄型杯状的弹性金属零件。在开口部的外圈刻有齿槽。杯型柔性齿轮的底部(杯状底部)称之为隔板,一会 安装在出力轴上。

刚性内齿轮:
本零件为刚性环状零件。在内圈刻有 齿槽,齿轮数较杯型柔性齿轮多2个。一般会固定在护壳上。

 
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